Сауль Гуарирапа родился в венесуэльском городе Пуэрто-ла-Крус. Изначально родители хотели, чтобы он занимался бейсболом, однако желание ребенка стать футболистом оказалось сильнее.
Сауль не сразу стал нападающим: несколько лет до этого он выступал на позиции вратаря. Но когда тренер дал ему возможность выйти на острие атаки, Сауль сразу же оформил хет-трик. С тех пор он играет в нападении.

В 2017 году Гуарирапа в возрасте 15 лет перешел из академии местной команды в академию «Каракаса» – самого титулованного клуба Венесуэлы. За основной состав нападающий дебютировал в 2019-м в Кубке Венесуэлы, а первый мяч он забил в дебютной игре в чемпионате страны в 2020-м. Всего за «Каракас» Сауль провел 69 матчей, забил 16 мячей и отдал 11 результативных передач. В составе этой команды футболист стал чемпионом страны (2019), а также дважды завоевывал серебряные медали (2021 и 2023).

В 2022 году нападающий дебютировал за молодежную сборную Венесуэлы (U-21), а в 2023 году – за сборную до 23 лет.

В январе 2024 года Сауль Гуарирапа был арендован «Сочи», а в мае был выкуплен у венесуэльской команды. В прошедшем сезоне Гуарирапа принял участие в 10 матчах РПЛ, в которых забил восемь мячей и отдал одну голевую передачу.